文章摘要
引用本文:钱夔,宋爱国,章华涛.基于超声模糊避障算法的移动机器人导航[J].导航与控制,2010,(3):19-22 本文二维码信息
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基于超声模糊避障算法的移动机器人导航
Mobile Robot Navigate Based on Application of Fuzzy Algorithm to a Sonar-based Obstacle Avoidance
  
DOI:
中文关键词:  多超声传感器  避障  导航  模糊控制  MATLAB  VC
English Keywords:multi-ultrasonic sensor  obstacle avoidance  navigate  fuzzy control  MATLAB  C application program
基金项目:
作者单位
钱夔 东南大学仪器科学与工程学院 
宋爱国 东南大学仪器科学与工程学院 
章华涛 东南大学仪器科学与工程学院 
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中文摘要:
      提出了一种在移动机器人导航中基于多超声传感器的模糊避障算法。利用MATLAB资源设计出模糊控制器,介绍了模糊规则与非模糊化,并给出一种在VC环境下直接调用模糊控制器的方法,改变了以往需要通过查表方式实现模糊控制的模式,大幅提高二次开发能力。在仿真和真实环境下,实验结果都表明该算法有效,能够实现不同环境中的避障任务。
English Summary:
      A fuzzy algorithm of obstacle avoidance with multi-ultrasonic sensor for mobile robot navigate is proposed. We introduce a method to use resource of MATLAB to design a fuzzy logic controller, including rules of fuzzy control and courses of defuzzification, and to use fuzzy logic controller in C application program, changing the approaches of table making in tradition. After the test in the simulated and real environment, experimental results prove the algorithm correct.
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